齒輪分類的一種方法是根據(jù)輪齒的輪廓：漸開線、擺線。（注意，擺線針輪主要用于泵）運動控制應(yīng)用中的大多數(shù)齒輪（包括正齒輪、螺旋齒輪和錐齒輪設(shè)計）都是漸開線齒輪。然而，擺線針輪是一個很好的選擇運動控制應(yīng)用，要求非常高的齒輪比（往往大于100:1），低摩擦，和良好的耐磨性。
　　漸開線齒輪的齒廓是圓的漸開線，它是由在圓周上滾動的直線上的一點所畫出的曲線。想象一下從圓柱體上解開線時，纏繞在圓柱體上的線的末端將形成的曲線。

圓的漸開線可以被描繪成一條纏繞在圓柱上的細繩的末端，當細繩從圓柱上展開時，它所形成的曲線。

　　相反，擺線齒輪的齒廓基于擺線。要了解擺線齒輪，重要的是要了解外擺線和內(nèi)擺線。
　　外擺線是一個圓在另一個圓（稱為“基圓”）外側(cè)滾動時產(chǎn)生的曲線。
　　在擺線針輪中，齒側(cè)位于節(jié)圓（稱為齒頂）之外的部分是外擺線。相反，齒側(cè)位于節(jié)圓內(nèi)的部分（稱為齒根）是內(nèi)擺線。
　　擺線針輪的一個獨特原理是，在一個齒輪上創(chuàng)建附加齒面（外擺線）的外滾動圓用作內(nèi)滾動圓，以創(chuàng)建另一個齒輪的齒根齒面（內(nèi)擺線）。這就*了一個恒定的角速度，并支持了齒輪傳動的基本定律，即齒輪的角速度比必須在齒輪嚙合的整個過程中保持恒定。
　　擺線針輪減速機利用擺線針輪的原理提供高齒輪比（通常為100:1或更高），具有優(yōu)良的扭轉(zhuǎn)剛度、良好的沖擊載荷能力、在減速機壽命期間穩(wěn)定的齒隙和低磨損。