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觸覺反饋中的微型齒輪傳動和行星齒輪傳動

2019.12.26
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行星齒輪減速機比其他齒輪減速機具有更大的應用優(yōu)勢,包括多個運動組合、功率密度、緊湊裝置的大減量以及純扭轉(zhuǎn)反應。行星減速機也提高了整體設計效率。每級損耗不超過3%,因此機組傳輸?shù)哪芰?多,可用于生產(chǎn)性運動輸出。另一方面,在伺服系統(tǒng)中應用時,慣性也是一個很重要的問題。
  考慮一個微型行星齒輪減速機的應用?,F(xiàn)代的新齒輪行星減速機系列超性能,可配置驅(qū)動組件的標準產(chǎn)品。具有:標準金屬行星銷、陶瓷行星銷,提高扭矩和壽命、降低噪音和減小齒隙、用于高功率和增加扭矩容量、以流暢的背部駕駛性能和*高的效率實現(xiàn)超高性能。
  行星齒輪已經(jīng)在太空領域和一級方程式賽車上運行,以提供高扭矩、堅固性和效率。通常,微型齒輪總成在涂有潤滑脂的鋼或陶瓷銷(充當簡單的滑動軸承)上旋轉(zhuǎn)行星輪和齒輪。相比之下,齒輪總成實際上在這些旋轉(zhuǎn)軸上包括了微小的滾針軸承-用于滾動而不是滑動摩擦(以及更少的摩擦和熱量產(chǎn)生)。

 以上三級總成效率高達90%,遠高于同類設計的70%左右。因此,如果安裝了其他完全相同的電機和控制器,整個系統(tǒng)可以在輸出時輸出30%以上的轉(zhuǎn)矩和功率?;蛘咝枰?3%的輸入來產(chǎn)生給定的輸出。如果電機碰巧是有刷電機,則可以延長電刷和整個系統(tǒng)的壽命。再加上更*的傳動裝置,讓電機在效率與轉(zhuǎn)矩曲線上的更高位置運行。或者允許使用更小更輕的電機和控制電子設備。這樣一個小部件的效率在電池驅(qū)動的運動設計中特別有用。

  在行星輪軸上有一個滾針軸承(而不是滑動軸承)意味著總成運行起來也更酷…這對手持醫(yī)療器械很有幫助。
  冷卻操作也延長了齒輪總成潤滑油的使用壽命-通過磨損的金屬顆粒和潤滑油的粘合,熱應力和磨損性能更小…因此,行星齒輪減速機的使用壽命比同類競爭產(chǎn)品長11倍。
  行星齒輪減速機在觸覺(力反饋)應用方面也很出色,因為它平滑的轉(zhuǎn)動行星齒輪允許重復的反向驅(qū)動能力,即從減速機輸出側(cè)轉(zhuǎn)動軸。因此,通過電機的轉(zhuǎn)矩反饋在齒輪裝置的輸入上始終與負載成比例。傳統(tǒng)制造的行星齒輪頭不能*平穩(wěn)的后驅(qū)動能力或通過變速箱的一致載荷解釋,因為效率波動,變速箱內(nèi)部之間的可變公差疊加以及行星齒輪可能翹起。
  考慮一個特定的觸覺應用-電子電傳飛行控制。在這些系統(tǒng)中,飛行員的轉(zhuǎn)向動作不是通過傳統(tǒng)的機械或液壓執(zhí)行器來傳遞的。相反,電子傳輸是通過操縱桿控制柱中的感覺(力反饋)馬達組件來實現(xiàn)的。這種觸覺產(chǎn)生的馬達總成受益于變速箱能夠平滑的向后駕駛,同時根據(jù)操縱桿的位置產(chǎn)生扭矩和力。
  觸覺的另一個應用是用于微創(chuàng)和遠程手術(shù)的手術(shù)機器人。通過這些機器人進行手術(shù)的醫(yī)生會動態(tài)地、即時地感受到與機器人末端執(zhí)行器施加的力相等的力。在這里,減速機與平滑的背部駕駛是必不可少的。齒輪總成提供此參數(shù),即使在需要兩個或三個行*的齒輪傳動比的軸上也是如此。傳統(tǒng)的齒輪傳動表現(xiàn)出不均勻或粘滯回駕駛性能,在這些機器人中存在機械噪音和無法使用的問題。


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